comment faire avec une voiture qui appartenait à papa décédé

Bonjour, mon papa est décédé , il y a peu de temps, il avait une voiture, mais qu'il ne conduisait plus du fait de sa maladie, c'est mon frère qui l'avait depuis au moins deux ans.
Aujourdhui, cette voiture est encore au nom de papa, mon frère peut -il avoir des ennuies ? doit il faire changer la carte grise? comment procéder sachant que l'on ne passe pas par notaire et que l'on est d'accord pour qu'il garde cette voiture qui par ailleurs n' a pas grande valeur  maintenant.
Merci de vos conseils par avance.