feinage A6 aléatoire

bonjour,

voici les éléments de la voiture :
A6 2.5 TDI 150 cv modèle année 2000 170 000 km

problème de freinage avec symptomes suivants :

panne aléatoire au freinage depuis quelques semaines, la pédale vibre et broute ( cela ressemble au déclenchement de ABS ) perte se sensation croquement. la frequence de ce phénomène augmente ainsi ques son intensité.

aucune influence du régime moteur de la température de la vitesse ou autre.

lors du passage a la valise électronique, ne semble pas être détecté. les capteurs semble être en place et le voyant de l'abs n'est pas allumé au tableau de bord.

cause possible ? merci d'avance pour toute aide ou renseignements.